Il suo nome appare nell’antico documento nel 1172, con il quale l’abate di Cava, Benincasa, acquistava Galdo da Goffredo di Corbella figlio del fu Ruggiero. Passò poi, si ignora in quale modo, ai Sanseverino, ai quali, dopo, la congiura di Capaccio, fu restituito, tra i vari casali del Cilento, nel 1276 al tempo degli Angioini e da allora subì le vicende della Baronia del Cilento.
Sotto i re aragonesi Galdo venne concesso alla famiglia Griso, insieme con il casale di Celso, e parimenti con esso passò da Mazzeo Griso nel 1499 a suo figlio Antonio e da esso al nipote Gian Matteo. Questi, con testamento del 10 febbraio 1570, lasciò il feudo di Galdo a suo figlio Antonio che morì nel 1612. Beatrice Griso, figlia o sorella di Antonio, portò in dote il feudo di Galdo a suo marito Donatantonio Galtieri di Castellabate, il quale nel 1610 si dichiarava barone di Galdo. Da Donatantonio passò a suo figlio Tommaso e successivamente Filippo Galtieri, non avendo avuto figli, donò tale feudo alla sorella Beatrice che andò sposa a tale Antonio Del Giudice. Costui legò il feudo a sua sorella Cristina moglie di Fabio De Fusco di Ravello ed essi lo trasferirono al figlio Agostino che lo possedeva ancora nel 1716, una sua figlia di nome Beatrice, vendette nel 14 luglio 1728 Galdo a Francesco Paolo Galdi di Castellabate i cui discendenti hanno conservato il titolo di baroni di Galdo.
Una cronaca del notaio Gaiola riferisce che il 3 febbraio 1741 vi fu in Galdo una fiera rivolta contro il signore del luogo che era allora il Galdi. Essendo stato ordinato un parlamento, per la scelta degli eletti del villaggio venne chiamato ad assistervi il governatore Antonio Vassallo di Gelso. Questi, inteso che il popolo voleva rieleggere nell’ufficio Carmine Matonti e Antonio Masullo, nomina a lui ed al suo signore non gradita, ricusò di assistervi e voltò le spalle per andarsene. Una schiera di popolani lo rincorse, lo prese e lo condusse, legato, davanti alle carceri, chiedendo la liberazione del Masullo in esse rinchiuso per volontà del governatore. Poiché il barone a ciò non voleva consentire, il popolo, abbattute le porte del carcere, liberò il Masullo. Per questo atto di violenza, su richiesta del governatore, fu inviato a Galdo il Fiscale della Regia Udienza.
Dal Giustiniani 1801: «Galdo del Cilento o Gaudo, è una meschina terricciuola del Principato di Citra, in diocesi di Capaccio, come l’altra terra detta Galdo di Sicignano. Ella vedesi in una collina, ove respirasi assai buon’aria, e gli abitanti di circa 250 son tutti addetti miseramente al travaglio della campagna».